Aller au contenu

Qu'est-ce que le réglage PID sur votre quadricoptère ?

*Cet article peut contenir des liens affiliés. En tant qu'associé Amazon, nous gagnons sur les achats éligibles.

Si vous avez déjà possédé un quadricoptère, vous avez probablement rencontré le problème de ne pas l'avoir stable. Être capable de stabiliser votre quadcopter est quelque chose avec lequel chaque propriétaire de drone a des problèmes. Parce qu'il est si difficile de stabiliser votre quadricoptère, de nombreuses personnes abandonnent ou engagent quelqu'un pour le faire. 

Rendre votre quadcoptère stable s'appelle également régler votre PID. Vous réglerez votre PID sur votre quadcopter afin d'équilibrer le drone et vous assurer que tout fonctionne correctement afin de rendre votre quadcopter plus stable la prochaine fois que vous volerez. 

L'art de comprendre comment équilibrer différents aspects des caractéristiques de vol pour que l'engin réponde correctement à votre style de vol particulier ne se fait pas en un jour. Peut-être que vous voulez avoir une réponse très douce du manche, mais sans vous sentir trop bâclé. Le but du réglage PID est de trouver où se trouve l'équilibre. La connaissance du fonctionnement du réglage PID vous aidera à accomplir cela. Plus vous travaillerez avec les paramètres PID, plus il deviendra facile de régler votre quadricoptère pour qu'il vole exactement comme vous le souhaitez.

Le réglage PID est similaire à une partie de golf. Avez-vous déjà essayé de mettre la balle de golf dans le trou ? C'est exactement ce que fait le réglage PID pour votre quadricoptère. Chaque fois que vous frappez la balle, elle finit trop loin ou trop courte, mais avec un peu de chance, elle se rapproche de plus en plus du trou. Vous répétez de frapper la balle jusqu'à ce que vous l'obteniez finalement dans le trou. Le réglage PID sur votre quadricoptère est similaire à l'amélioration de vos coups de golf afin que vous puissiez faire entrer la balle dans le trou en aussi peu de coups que possible. Le PID est une fonction spécifique à l'intérieur de votre contrôleur qui vous aide à stabiliser votre quadricoptère lorsqu'il est en l'air. 

PID dans un quadricoptère

PID représente ou proportionnel, intégral, dérivé. Il fait partie du logiciel du contrôleur qui lit les données des capteurs et calcule la vitesse à laquelle les moteurs doivent tourner pour conserver la vitesse de rotation souhaitée de l'avion.

Le travail des PID consiste à corriger l'erreur. Il s'agit de la différence entre une valeur mesurée et le point de consigne souhaité. Les erreurs peuvent être minimisées en ajustant les entrées de commande dans chaque boucle, c'est-à-dire la vitesse des moteurs.

Il y a trois valeurs dans un contrôleur PID : terme P, terme I et terme D.

  • P regarde les erreurs actuelles. Plus il est éloigné du point de consigne, plus il pousse fort.

  • I est l'accumulation des erreurs passées. Il vérifie les forces qui se produisent au fil du temps, comme le vent.
  • D est une prédiction des erreurs attendues. Il regarde à quelle vitesse vous vous approchez d'un point de consigne et contrecarre p quand il se rapproche afin qu'il ne dépasse pas le point auquel vous voulez qu'il s'arrête.

L'effet de chaque paramètre PID

La modification des valeurs PID affecte le comportement d'un quadricoptère de différentes manières.

  • Gain P

Détermine la force avec laquelle le contrôleur de vol fonctionne pour corriger l'erreur et atteindre la trajectoire de vol souhaitée. Vous devrez garder cela à l'esprit lorsque vous ajusterez les paramètres de sensibilité et de réactivité. La réponse rapide fournie avec un gain P élevé peut même donner l'impression que vous avez augmenté votre sensibilité. Un contrôle plus précis signifie que le gain p est plus élevé, tandis qu'un gain P faible signifie une puissance plus douce.

Le quadricoptère devient trop sensible et a tendance à surcorriger lorsque P est trop élevé. Cela entraînera des dépassements et vous aurez des oscillations à haute fréquence. Vous pouvez baisser P pour réduire le swing, mais si vous le coupez trop, votre quadricoptère commencera à se sentir bâclé

  • je gagne

I gain détermine l'efficacité avec laquelle le FC fonctionne pour maintenir l'attitude du quadricoptère contre les forces externes, telles que le vent et le centre de gravité décentré. Vous pouvez le considérer comme la rigidité du mouvement de décrochage de votre quadcoptère et la façon dont il conserve son attitude.

Lorsque mon terme est trop bas, vous pourriez vous retrouver à devoir corriger beaucoup plus la trajectoire de vol du quad avec vos bâtons, en particulier lorsque vous êtes actif avec la manette des gaz. Lorsque je gagne trop, votre quadricoptère sera trop contraint par cela et commencera à se sentir raide et insensible. C'est la même chose que d'avoir une réaction plus lente et une diminution du gain de P. Un gain I excessif dans des cas extrêmes peut créer une oscillation à basse fréquence.

  • Gain D

Le gain D fonctionne comme un amortisseur et minimise la surcorrection et le dépassement causés par le terme p. Comme un amortisseur empêche la suspension d'être rebondissante, l'ajout de gain D peut adoucir et contrecarrer les oscillations causées par un gain p excessif ainsi que minimiser les oscillations de lavage des hélices.

Lorsque le gain D est trop faible, votre quadricoptère aura de mauvais rebonds à la fin d'un retournement ou d'un roulis, et vous subirez également les pires oscillations de lavage des hélices dans les descentes verticales. L'augmentation du gain D peut améliorer ces problèmes. Cependant, une valeur de gain D excessive peut introduire des vibrations dans votre quadricoptère car elle amplifie le bruit dans le système. Finalement, cela entraînera une surchauffe du moteur. De plus, un gain D excessif est la diminution de la réponse quadruple, et cet effet est décrit comme mou.

Avant de régler votre PID, il est nécessaire que vous :

  • Sauvegardez vos valeurs PID actuelles, afin de pouvoir revenir en arrière en cas de problème.
  • Réglez votre quadricoptère en mode taux.
  • Assurez-vous que le centre de gravité de votre quadcoptère est bien au milieu. Le centre de gravité a un effet sur la qualité de vol de votre quad et sur la facilité de réglage.

Processus de réglage simple

Définissez toujours les tarifs RC, les super tarifs et l'exposition en premier, comme vous les aimez habituellement. Ensuite, vous pouvez vous concentrer sur le réglage du PID et éviter toute confusion dans le processus. Vous devriez toujours essayer de piloter un nouveau quadricoptère avec le PID par défaut avant de commencer à le régler juste pour voir comment il se sent. Avec les logiciels FC actuels tels que le vol bêta, le vol de course et KISS, les valeurs de stock fonctionnent généralement assez bien pour la plupart des configurations. Lorsque vous volez, vous voudrez prendre des notes sur tout comportement indésirable, puis ajuster le PID en conséquence.

L'autre méthode consiste à commencer avec des valeurs PID inférieures. Par exemple, réduisez tous les coûts d'au moins la moitié ou plus, puis augmentez chacun jusqu'à ce que vous remarquiez un comportement indésirable. Chaque fois que vous modifiez la valeur, demandez-vous si cela s'améliore ou s'aggrave. Trouvez le choix où le quadricoptère a les meilleures caractéristiques de vol avant que les performances ne recommencent à se dégrader. C'est là que vous souhaitez conserver votre PID.

Vous voudrez toujours régler un axe à la fois. premier roulis, puis tangage et enfin lacet. Ajustez une valeur à la fois sur chaque axe. Commencez par P, puis D et enfin I. Vous devrez peut-être faire des allers-retours pour affiner chacun car les modifications apportées à l'un affecteront les autres.

Le réglage d'un quadcopter peut prendre un peu de temps. Cela peut prendre dix minutes, ou cela peut prendre deux heures ou même des jours pour obtenir une mélodie parfaite. Tout dépend de la qualité des pièces, du quadcopter, et surtout de vos attentes.

Il n'y a pas de bonne ou de mauvaise façon de régler le PID. Vous vous arrêterez simplement lorsque vous atteindrez ce qui vous convient le mieux. Lorsque vous donnez le même quadricoptère à deux personnes, elles trouveront différentes valeurs PID adaptées à leur style de vol.